Система испытаний точности позиционирования хирургического робота - решение профессионального тестирования, соответствующее стандарту YY/T 1712-2021

Компания Kingpo Technology Development Limited запустила профессиональную и всеобъемлющую систему точных испытаний для точности позиционирования и эффективности управления,основные показатели производительности хирургических роботов (РА)Разработанная в строгом соответствии с национальным стандартом фармацевтической промышленности YY/T 1712-2021, система предлагает два основных решения для тестирования:Испытания точности навигационного позиционирования и испытания производительности управления мастером-рабом, обеспечивая соответствие оборудования строгим требованиям к клинической безопасности и надежности.

Система аппаратного решения

1Обзор основного решения испытаний
1) Решение по проверке точности оборудования RA под руководством навигации
Цель:Для оценки точности статического и динамического позиционирования хирургического робота, управляемого оптической навигационной системой.

Основные показатели:точность позиции и повторяемость позиции.

2) Управление мастером-рабом RA устройство точности обнаружения решения
Цель:Для оценки производительности и задержки отслеживания движения между мастер-манипулятором (сторона врача) и робототехнической рукой раба (сторона хирургии).
Основной показатель:Время задержки управления мастером-рабыней.

Схематическая схема системы

2. Подробное объяснение схемы обнаружения точности позиционирования навигационного руководства

Это решение использует высокоточный лазерный интерферометр в качестве основного измерительного оборудования для достижения в режиме реального времени и точного отслеживания пространственного положения конца роботизированной руки.

1) Основные компоненты аппаратного обеспечения системы:
Лазерный интерферометр:

Цель лазерного следателя (SMR):

Адаптер конца руки робота, программное обеспечение управления и платформа анализа данных

2) Ключевые элементы и методы испытаний (на основе ЕГ/Т 1712-2021 5.3):
Определение точности позиции:

(1) Безопасно устанавливайте цель (SMR) на конце ручки позиционирующего робота.
(2) Управляйте роботизированной рукой так, чтобы точка измерения пальца окончательной калибровки находилась в пределах эффективного рабочего пространства.
(3) Определить и выбрать куб с длиной сторон 300 мм в рабочем пространстве в качестве измерения.
(4) Используйте программное обеспечение управления, чтобы управлять калибровочной точкой измерения пальцем, чтобы двигаться по заданному пути (начиная с точки А, двигаясь вдоль B-H и промежуточной точки J в последовательности).
(5) Лазерный интерферометр измеряет и фиксирует фактические пространственные координаты каждой точки в реальном времени.
(6) Вычислить отклонение между фактическим расстоянием каждой точки измерения от отправной точки А и теоретическим значением для оценки точности пространственного положения.

Определение повторяемости положения:

(7) Установите цель и запустите устройство, как выше.
(8) Управляйте концом роботизированной руки, чтобы достичь любых двух точек в эффективном рабочем пространстве: точки M и точки N.
(9) Лазерный интерферометр точно измеряет и фиксирует первоначальные координаты положения: M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) В автоматическом режиме устройство управления возвращает точку измерения лазерной цели в точку M и записывает положение M1 (Xm1, Ym1, Zm1).
(11) Продолжайте управлять устройством, чтобы переместить точку измерения в точку N и записать положение N1 (Xn1, Yn1, Zn1).
(12) Повторить шаги 4-5 несколько раз (обычно 5 раз), чтобы получить последовательности координат Mi ((Xmi, Ymi, Zmi) и Ni ((Xni, Yni, Zni) (i = 1,2,3,4,5).
(13) Для оценки повторяемости позиции вычисляется дисперсия (стандартное отклонение или максимальное отклонение) многократных позиций возврата точки M и точки N.

3. Подробное объяснение решения испытания производительности управления мастером-рабом
Это решение фокусируется на оценке эффективности операций хирургических роботов в режиме реального времени и синхронизации.
1) Основные компоненты аппаратного обеспечения системы:
Приобретение сигнала мастера-раба и анализатор:
Устройство, генерирующее линейное движение, жесткий соединительный стержень, высокоточный датчик смещения (контроль смещения рукоятки главного конца и точки отсчета рабочего конца).

2) Ключевые элементы и методы испытаний (на основе ЕГ/Т 1712-2021 5.6):
Проверка времени задержки управления мастер-раб:
(1) Настройка испытаний: подключить главную ручку к генератору линейного движения через жесткую связь.
(2) Протокол движения: Установите соотношение мастер-раб на 1:1.
(3) Требования к движению базовой конечной точки отсчета:
Ускорить до 80% номинальной скорости в течение 200 миль.
Сохраняйте постоянную скорость на расстоянии.
Замедлите до полной остановки в течение 200 миль.
(4) Получение данных:Использование анализатора захвата сигнала master-slave для синхронной записи кривых перемещения времени датчиков перемещения master и slave с высокой точностью и высокой плотностью.
(5) Расчет задержки: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) Повторяемость: ось X/Y/Z устройства трижды испытывается независимо друг от друга, и средние результаты получаются.

4Основные преимущества и ценность продукта
Официальное соответствие:Испытания проводятся в строгом соответствии с требованиями стандарта YY/T 1712-2021 "Помощное хирургическое оборудование и вспомогательные хирургические системы с использованием роботизированной технологии".
Высокоточные измерения:Ядро использует лазерный интерферометр Zhongtu GTS3300 (пространственная точность 15 мкм + 6 мкм / м) и сверхвысокоточную целевую сферу (точность центра 12,7 мкм), чтобы обеспечить надежные результаты измерений.
Профессиональное решение:Одноразовое решение для двух наиболее важных основных потребностей хирургических роботов в тестировании производительности: точности навигации и позиционирования (точность позиции, точностьповторяемость) и производительность управления между мастером и рабом (время задержки).
Промышленная надежность:Ключевое оборудование имеет уровень защиты IP54, подходящий для промышленной и медицинской научно-исследовательской среды.
Высокопроизводительное получение данных:Проверка задержки мастера-рабов использует 24-битный анализатор синхронного отбора проб с разрешением 204,8 кГц для точного захвата сигналов задержки на уровне миллисекунд.
Операционная стандартизация:Обеспечить четкие и стандартизированные процедуры испытаний и методы обработки данных для обеспечения согласованности и сопоставимости испытаний.

Резюме

Система тестирования точности позиционирования хирургического робота Kingpo Technology Development Limited является идеальным профессиональным инструментом для производителей медицинских устройств,Агентства по проверке качества и больницы для проведения проверки работы хирургических роботов, заводской инспекции, типовой инспекции и ежедневного контроля качества, обеспечивая надежные гарантии испытаний для безопасной, точной и надежной работы хирургических роботов.